http://www.protocols.ru/
рекомендую
если одним словом, то:
- TCP ориентирован на установление двусторонней связи, типа отправил n кол-во пакетов (окно) и ждешь квитанцию (подтверждение о корректном приеме), если ошибки в пакете, передаем его заново;
- в случае же с UDP, там все просто, главное - скорость, отправил пакет, а чо с ним дальше это проблемы вышележащих/нижележащих уровней...
да, TCP и UDP относятся к транспортному уровню (который за номером 4 числится) семиуровневой модели OSI (Open System Interconnection)